机器人上下料项目集成

在工厂物流输送线上，为了降低人力成本、减少设备停机时间、提高自动化程度，很多情况下都是使用机器人进行上下物料。从本质上来讲，机器人上下料工艺就是一种物料的搬运操作，但是应用在不同的领域就会有不同的工艺要求。那么在使用DELMIA软件进行机器人输送带上下料虚拟仿真过程中也就同样需要对机器人物料搬运进行工艺调整，以便于能够与输送带物料输送工艺结合在一起，***终实现物料的连续上料、输送、下料工艺流程。本期，就来为大家介绍一下，在DELMIA软件中机器人输送带上下料虚拟仿真的操作方法。

在DELMIA软件中进入“Resource Layout”模块，在上一期的曲线输送带物料输送案例的仿真环境中添加工作站资源，包含2台搬运机器人IRB 640、1个简易上料台（蓝色圆柱体）、1个简易放料台（青色长方体）、2个物料抓手工具，并对这些仿真资源进行简单的布局。

将物料抓手工具安装到机器人上，把输送物料放置到简易上料台上，然后分别在简易上料台物料放置位置、输送带物料输送起点位置、输送带物料输送终点位置、简易放料台物料放置位置，创建机器人抓取与放置物料的工艺坐标系。

将DELMIA软件切换到“Device Task Definition”模块，首先使用上方Simulation工具条中的“Save Initial State”命令保存当前工作站布局为初始状态。

然后使用“Teach a device”命令为上料机器人示教编程，包括机器人上料轨迹示教、机器人抓取与放置物料指令添加。上料机器人示教编程操作过程可参考前几期发布过的文章《DELMIA软件：机器人搬运仿真》，示教完成后的机器人操作程序如下图所示。

下料机器人示教编程过程与上料机器人示教编程过程类似，也是直接使用创建好的工艺点作为机器人的轨迹点位，不同的是下料机器人示教编程时没有物料数模可以抓取与放置.

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